El contenido de este artículo está relacionado con el problema de definir un concepto de "volumen" de un subconjunto de \( \mathbb R^n \) lo más general posible y evaluar en qué medida una definición dada puede considerarse razonable. En los primeros mensaje voy a resumir a modo de introducción las ideas básicas que conducen hasta la definición del concepto "estándar" de volumen de un subconjunto de \( \mathbb R^n \), que es la medida de Lebesgue. Lo que realmente nos va a ocupar es el problema de hasta qué punto y en qué condiciones se puede ir más allá y "medir" conjuntos más generales que los conjuntos medibles Lebesgue. Aunque luego trabajaremos en un contexto muy general, de momento consideraremos por simplicidad el caso de dos dimensiones, si bien todo lo que vamos a ver se generaliza sin dificultad a dimensiones arbitrarias.
Los griegos no se preocuparon seriamente de definir el área de una figura, sino más bien de calcularla, es decir, aplicaron el planteamiento heurístico consistente en que si podemos argumentar que el área de una figura tiene que ser un número dado, es que la figura tiene área y es ese número.
De todos modos, la idea más o menos imprecisa de qué hay que entender por el área de una figura es que, fijada una longitud como unidad,
el área de una figura es el número de cuadrados de lado unitario que pueden meterse dentro de ella. Por supuesto, esto no puede entenderse literalmente cuando la figura en cuestión no puede expresarse como unión de un número finito de cuadrados unitarios. Sin embargo, como esbozo inicial basta para justificar algunos hechos básicos. Identificamos el plano euclídeo con \( \mathbb R^2 \) y representamos por \( m(A)\geq 0 \) el área de un conjunto \( A\subset \mathbb R^2 \). Entonces, un concepto razonable de área debe cumplir:
- Normalización \( m([0,1]^2)=1 \),
- Invarianza por isometrías Si \( A \) y \( B \) son dos subconjuntos de \( \mathbb R^2 \) tales que uno se puede transformar en otro mediante una isometría (es decir, mediante una aplicación que conserve las distancias), entonces \( m(A)=m(B) \),
- Aditividad Si \( A=B\cup C \) y \( B\cap C=\emptyset \), entonces \( m(A)=m(B)+m(C) \).
Observaciones:
La normalización significa simplemente que tomamos el cuadrado unitario como unidad de área. Más en general (por la segunda propiedad) todos los cuadrados unitarios tienen área 1, pues cualquier cuadrado unitario puede convertirse en otro mediante un movimiento.
Isometrías y movimientos
Un famoso teorema afirma que toda isometría en \( \mathbb R^n \) puede expresarse como composición de un número finito de traslaciones, giros y simetrías (salvo cuando \( n=1 \), que sólo hay traslaciones y simetrías).
Los movimientos son las isometrías que conservan la orientación (es decir, que no transforman una figura en su imagen por un espejo). Son las isometrías que se expresan como composición de traslaciones y giros.
En el planteamiento heurístico que estamos considerando de momento (sin una definición de área previa) la segunda propiedad debe entenderse más concretamente como que si podemos justificar de algún modo que \( A \) tiene área, entonces podemos afirmar que \( B \) también tiene área, y es la misma.
Similarmente, la aditividad puede entenderse como que si sabemos justificar que \( B \) y \( C \) tienen área, es decir, si, de algún modo, sabemos contar cuántos cuadrados caben dentro de \( B \) y \( C \), entonces podemos afirmar que \( A \) tiene área, y será la suma de las otras dos. Recíprocamente, si podemos afirmar que \( A \) y \( B \) tienen área, podemos decir que \( C=A\setminus B \) tiene por área la resta de las áreas.
Veamos ahora qué podemos afirmar con rigor sin más que aceptar que el área que pretendemos definir cumple las tres propiedades anteriores:
- Si \( B\subset A \) tienen ambos área, entonces \( m(B)\leq m(A) \)
(Por la aditividad.)
- Si los puntos tienen que tener un área asignada, ésta tiene que ser \( 0 \).
Demostración
En efecto, como todo punto se puede convertir en cualquier otro mediante una traslación, todos los puntos deben tener la misma área. Si ésta fuera \( \epsilon>0 \), podríamos tomar un natural \( n \) tal que \( 1/n<\epsilon \), pero dentro de \( [0,1]^2 \) podemos considerar \( n \) puntos distintos \( p_1,\ldots, p_n \), luego \( n\epsilon =m(\{p_1,\ldots, p_n\})\leq m([0,1]^2)=1 \), luego \( \epsilon\leq 1/n \), contradicción.
- Si los segmentos tienen que tener un área asignada, ésta tiene que ser \( 0 \)
Demostración
Si consideramos segmentos de longitud \( \leq 1 \), su medida tiene que ser \( 0 \) por el mismo argumento empleado para los puntos. Pero todo segmento se puede descomponer en unión finita y disjuntas de puntos y segmentos de longitud \( \leq 1 \), luego por la aditividad, su medida tiene que ser cero.
- Si un rectángulo de lados \( p, q \) racionales tiene que tener área, ésta tiene que ser \( pq \)
Demostración
Consideremos primero el caso de un cuadrado de lado \( 1/n \), donde \( n \) es un natural no nulo. Observemos que, dividiendo \( [0,1] \) en \( n \) intervalos iguales, podemos dividir \( [0,1]^2 \) en \( n^2 \) cuadrados de lado \( 1/n \). Estos cuadrados no serán disjuntos, porque algunos compartirán parte de sus fronteras respectivas, pero las fronteras de todos ellos son la unión de un número finito de puntos y segmentos, que deben tener área nula, luego la figura que resulta de quitarle a \( [0,1]^2 \) todas las fronteras de los cuadraditos sigue teniendo medida 1 y es unión de \( n^2 \) cuadraditos que tienen que tener la misma área, pues cualquiera de ellos se puede convertir en otro mediante una traslación. Por la aditividad, el área de cada cuadradito (abierto o cerrado, que da igual, porque la frontera tiene área cero) debe ser \( 1/n^2 \).
En general, si \( p = a/n \) y \( q=b/n \), entonces el rectángulo \( [0,p]\times [0,q] \) se puede descomponer en \( ab \) cuadraditos de longitud \( 1/n^2 \) (con las mismas salvedades que antes sobre sus fronteras), luego, por la aditividad, su área debe ser \( ab/n^2 = pq \).
- Si un rectángulo de lados \( a, b \) tiene que tener área, ésta tiene que ser \( ab \)
Demostración
Tomemos números racionales \( r_1<a<r_2 \), \( s_1<b<s_2 \). Entonces, como \( [0,r_1]\times [0,s_1]\subset [0,a]\times [0,b]\subset [0,r_2]\times [0,s_2] \), por la aditividad podemos concluir que \( r_1s_1\leq m([0,a]\times [0,b])\leq r_2s_2 \), pero sólo hay un número real mayor o igual que todos los valores posibles para \( r_1s_1 \) y menor o igual que todos los valores posibles para \( r_2s_2 \), y ese valor es \( ab \), luego tiene que ser \( m([0,a]\times [0,b])=ab \).
La última demostración contiene el ejemplo más elemental de uso del método de exhaución, por el que el área de una figura se determina encerrándola entre una sucesión de figuras menores y otra sucesión de figuras mayores cuyas áreas convergen a un mismo valor, que tiene que ser, por lo tanto, el área de la figura considerada.
Las demostraciones anteriores explican en qué sentido se puede decir que el área de una figura es el número de cuadrados unitarios que caben en ella: en realidad no trabajamos con cuadrados unitarios, sino con cuadrados de lados racionales tan pequeños como sea necesario (cuya área se puede calcular viendo cuántos de ellos caben en el cuadrado unitario), los cuales nos proporcionan aproximaciones del área, y luego realizamos un paso al límite cuando el lado de los cuadraditos tiende a cero. (Notemos que para que una sucesión de números racionales \( r_n \) converja a un número irracional \( a \) es necesario que sus denominadores tiendan a infinito.)
A partir de aquí todos conocemos los argumentos que, a partir del área de un rectángulo, nos dan el área de un paralelogramo (le cortamos un triángulo y lo trasladamos para formar un rectángulo, con lo que usamos la aditividad y la invarianza por traslaciones) y a partir de ahí el área de un triángulo (con dos triángulos simétricos podemos formar un paralelogramo que tendrá el doble de área) y a partir de ahí la de cualquier polígono, y a partir de las áreas de los polígonos podemos determinar por exahución la de los círculos, etc.
Lo que queremos destacar aquí es que todas las fórmulas de la geometría elemental para el cálculo de áreas de figuras sencillas se pueden deducir de las tres propiedades que hemos enunciado.
Para tener un concepto de área rigurosamente fundamentado que englobe como casos particulares a todas las fórmulas del área de rectángulos, triángulos, trapecios, etc., sólo nos falta tener una definición de área y no unas meras reglas para calcular áreas.
Las ideas y técnicas que hemos esbozado conducen a la definición más elemental de área que puede darse: la medida de Jordan. La presentamos en \( \mathbb R^n \):
Definición Si \( A\subset \mathbb R^n \) es un conjunto acotado, definimos su
medida interior de Jordan \( m_*(A) \) como el supremo de las sumas \( \sum\limits_{i=1}^km(C_i) \), donde \( \{C_i\}_{i=1}^k \) es una familia de cubos \( C_i=[a_i,b_i]^n\subset A \) tales que la intersección de dos de ellos es vacía o está contenida en la intersección de sus fronteras (y donde \( m(C_i)=(b_i-a_i)^n \)).
Similarmente, la
medida exterior de Jordan \( m^*(A) \) se define como el ínfimo de las sumas del mismo tipo, salvo que ahora exigimos que \( A\subset \bigcup\limits_{i=1}^kC_i \).
En general se demuestra que \( m_*(A)\leq m^*(A) \).
Un conjunto acotado \( A \) es
medible Jordan si \( m_*(A)=m^*(A) \), y a dicho valor común se le llama
medida de Jordan \( m(A) \). Representaremos por \( \mathcal J_n \) al conjunto de todos los subconjuntos de \( \mathbb R^n \) medibles Jordan.
Los conjuntos medibles Jordan son los conjuntos a los que se les puede asignar unívocamente una medida basándonos en (la generalización a \( \mathbb R^n \) de) los tres principios que hemos considerado más arriba. En lo sucesivo no necesitaremos para nada el concepto de medida de Jordan, pero de momento nos sirve como motivación para introducir algunos conceptos que sí que vamos a manejar constantemente:
Definición Un
anillo de conjuntos en un conjunto \( X \) es una familia \( \mathcal A\subset \mathcal PX \) con las propiedades siguientes:
- \( \emptyset\in \mathcal A \)
- Si \( A \), \( B\in \mathcal A \), entonces \( A\cup B \) y \( A\setminus B\in \mathcal A \)
Notemos que esto implica que también \( A\cap B = A\setminus (A\setminus B)\in \mathcal A \).
Una
medida en un anillo de conjuntos \( \mathcal A \) es una aplicación \( \mu:\mathcal A\longrightarrow [0,+\infty] \) que cumpla:
- \( \mu(\emptyset)=0 \)
- Si \( A \), \( B\in \mathcal A \) son disjuntos, entonces \( \mu(A\cup B)=\mu(A)+\mu(B) \).
Llamamos \( \Sigma_X \) al grupo de todas las aplicaciones biyectivas del conjunto \( X \) en sí mismo. Si \( G \) es un subgrupo de \( \Sigma_X \), diremos que un anillo \( \mathcal A \) de subconjuntos de \( X \) es \( G \)-
invariante si cuando \( A\in \mathcal A \) y \( g\in G \) entonces \( g[A]\in \mathcal A \).
Diremos que una medida \( \mu \) en \( \mathcal A \) es \( G \)-
invariante si además, \( \mu(g[A])=\mu(A) \).
Con estos conceptos podemos enunciar las propiedades principales de la medida de Jordan:
Teorema La familia \( \mathcal J_n \) de los subconjuntos de \( \mathbb R^n \) medibles Jordan es un anillo de subconjuntos de \( \mathbb R^n \) y la medida de Jordan \( m:\mathcal J_n\longrightarrow \left[0,+\infty\right[ \) es una medida en \( \mathcal A \) invariante por isometrías y tal que \( m([0,1]^n)=1 \).
Más aún, si \( \mu: \mathcal J_n\longrightarrow [0,+\infty] \) es cualquier medida en \( \mathcal J_n \) invariante por traslaciones respecto a la cual el cubo unitario tiene medida \( 1 \), entonces \( \mu=m \).Naturalmente, "invariante por isometrías" o "invariante por traslaciones" significa \( G \)-invariante, donde \( G \) es, respectivamente, el grupo de las isometrías o las traslaciones en \( \mathbb R^n \).
En otras palabras, tal y como habíamos anunciado, los conjuntos medibles Jordan tienen la propiedad de se les puede asignar una medida (un volumen) y que la asignación es la única posible para que se respete la aditividad y la invarianza por traslaciones y de modo que el cubo unitario tenga medida \( 1 \).
No vamos a demostrar este teorema porque, como ya hemos indicado, no vamos a necesitarlo en ningún momento. Pero observemos que de él se desprende que asignar una medida a un conjunto no es algo tan simple como tomar un conjunto cualquiera y ver cómo le asociamos un "tamaño". Unos criterios para definir una medida (como son la aditividad y la invarianza por isometrías) nos permiten definir una familia de conjuntos \( \mathcal J_n \) a los que podemos asignarles una medida mediante la aplicación oportuna de dichos criterios, pero no está claro si con ellos es posible asignar unívocamente una medida a más conjuntos. En principio, a falta de "más ideas" nos encontramos con que hay muchos subconjuntos de \( \mathbb R^n \) que no tienen ninguna medida asignada y que, salvo que se nos ocurra algo más, no podemos decir si tienen un volumen pero no sabemos calcularlo (ni definirlo), o si no hay ningún sentido preciso en que pueda decirse que tienen un volumen.
Dedicaremos el mensaje siguiente a indicar (también sin demostraciones) cómo se extiende la medida de Jordan, pero antes resulta natural preguntarse si los conjuntos medibles Jordan son muchos o pocos. Para ver que, en cierto sentido, hay bastantes, es útil el teorema siguiente:
Teorema Un conjunto acotado \( A\subset \mathbb R^n \) es medible Jordan si y sólo si su frontera \( \partial A \) es medible Jordan y \( m(\partial A)=0 \).
Es decir, que un conjunto es medible Jordan si su frontera es "fina". De aquí se desprende, por ejemplo, que todo conjunto "normal", limitado por una curva "normal", como un polígono, un círculo, una elipse, etc., es medible Jordan, al igual que toda región limitada por curvas diferenciables. E igualmente en tres dimensiones son medibles Jordan los poliedros, las esferas, los elipsoides, etc. En suma, todos los conjuntos geométricos "normales" que pueden dibujarse son medibles Jordan. (Obviamente lo de "normal" es una forma de escurrir el bulto, pero es que, como ya he dicho varias veces, el objetivo de este hilo no es hablar de la medida de Jordan.)
En vista de lo que acabamos de decir, podría pensarse que la medida de Jordan proporciona un concepto de área o de volumen que formaliza perfectamente el concepto intuitivo correspondiente. En cierto sentido así es, pero para los cálculos que hacen habitualmente los matemáticos resulta ser demasiado pobre.
Pensemos por ejemplo en el conjunto \( A=\mathbb Q\cap [0,1] \). Como tiene interior vacío, no contiene ningún cubo, luego \( m_*(A)=0 \), Si fuera medible Jordan, tendría medida 0, pero \( [0,1]\setminus A \) tendría entonces medida 1, y no es así: le sucede lo mismo que a \( A \). Como tiene interior vacío, es \( m_*([0,1]\setminus A)=0 \). Así pues, \( A \) no es medible Jordan. (Hemos usado la definición. Si recurrimos al teorema anterior, tenemos que \( \partial A = [0,1] \), que no tiene medida nula, por lo que \( A \) no es medible Jordan.)
El ejemplo se puede mejorar. En realidad hemos probado que si un conjunto \( A\subset [0,1] \) tiene interior vacío y lo mismo vale para \( [0,1]\setminus A \), entonces ninguno de los dos puede ser medible Jordan, pero esto le sucede al conjunto de Cantor y a su complementario. El primero es cerrado, luego su complementario en \( \left]0, 1\right[ \) es abierto. Vemos, pues, que existen abiertos y cerrados acotados en \( \mathbb R \) que no son medibles Jordan. En \( \mathbb R^n \) se pueden poner ejemplos similares.
No poder contar siquiera con que los abiertos y cerrados acotados son medibles es una restricción que las matemáticas modernas no pueden aceptar.
En el mensaje siguiente hablamos de cómo la medida de Lebesgue resuelve estos inconvenientes, y a partir de ahí ya estaremos en condiciones de plantear el objeto de este artículo propiamente dicho. Terminamos enunciando una caracterización importante de la medida de Jordan:
Teorema Un conjunto acotado \( A\subset \mathbb R^n \) es medible Jordan si y sólo si su función característica \( \chi_A \) es integrable Riemann (y entonces \( m(A)=\int\chi_A dx_1\cdots dx_n \)).A partir de aquí puede probarse que todo conjunto cuya área o volumen sea calculable mediante la integral de Riemann es medible Jordan.