No logro comprender cómo se obtiene la ecuación del siguiente párrafo acerca de la velocidad angular en un sólido rígido:
"La rotación interna no es uniforme en general, por lo que existirá una aceleración angular, \( \dot{\vec{w}} \), que capture el cambio de módulo de \( \vec{w} \), porque el cambio de la orientación del eje de rotación interna queda autocontenido en el propio vector \( \), al seguir la dirección del eje de rotación:
\( \vec{w}=w\hat{e}\Rightarrow \frac{d\vec{w}}{dt}|_{M} + \vec{w}\times \vec{w} \)
Lo que no entiendo es este último desarrollo en el que se obtiene la fórmula de la aceleración angular. ¿Podríais enseñarme cómo ha obtenido eso paso a paso?
