[pGrnd]

Buenas noches,

una pregunta que posiblemente para este foro sera básica, pero me trae de cabeza.

Estoy programando un pequeño robot (simulado) en dos dimensiones, y quiero que vaya corrigiendo su trayectoria poco a poco, el mismo puede moverse adelante/atrás, y girar derecha/izquierda una serie de grados. Para ello en todo momento sé las coordenadas exactas donde se sitúa.

La teoría fácil, avanzo un poco, veo a qué punto llega, y "miro" si el destino esta a la derecha/izquierda y cuantos grados, o por el contrario si me estoy alejando

pero no consigo desarrollar la fórmula que dado el punto de origen, el punto al que he llegado, y el punto destino, me dé el ángulo de giro necesario.

¿podríais ayudarme ?   

[ingmarov]

Hola

Tomando como origen (variable) el punto donde se sitúa el robot, tienes un vector (\( \vec{u} \)) que apunta en la dirección en la que se dirige el robot y un vector ( \( \vec{v} \)) que apunta desde el origen al destino. Con estos vectores debes aprovechar que

\( \vec{u}\cdot \vec{v}=|\vec{u}|\cdot|\vec{v}|cos(\theta) \)

\( \theta \)  es el ángulo de giro que el robot debe ejecutar para apuntar al destino.


Saludos