Sí, si estás en \( \Bbb R^3 \) puedes definir casi cualquier cosa con vectores, porque aunque cada vector viva en un espacio tangente distinto puedes transportarlos todos a un mismo espacio tangente y hacer las cuentas allí. En el otro mensaje te he dicho que esto es consecuencia del hecho de que la conexión de Levi-Civita en \( \Bbb R^3 \) es plana, pero en realidad es algo que hacemos normalmente. La cuestión es que si te doy un vector de \( \Bbb R^3 \) en coordenadas, \( v = (x,y,z) \), puedes pensar este vector (con las mismas coordenadas) en cualquier espacio tangente de \( \Bbb R^3 \).
En particular, siempre le puedes dar sentido a una expresión de la forma:
\( X \langle u, v \rangle \)
donde \( X,u,v \) son tres vectores de \( \Bbb R^3 \).
Sobre libros, este tipo de cosas las encontrarás en cualquier libro de geometría riemanniana. Hay muchos libros buenos sobre esto, por ejemplo el de do Carmo "Riemannian Geometry", el de Lee "Introduction to riemannian geometry" (este ea el que recomendaría yo como introsucción) o, en un contexto más general (geometría semiriemanniana) el de O'Neill "Semi-riemannian geometry with applications to relativity". El "problema" que tiene la geometría riemanniana es que, a diferencia de la geometría de superfícies, requiere tener bien por la mano la teoría de variedades diferenciables y objetos asociados como campos tensoriales. Pero a cambio tendrás el mejor lenguaje para expresar un montón de ideas geométricas, así que vale la pena aprenderlo.