Es un tema complejo. Lo que sigue sirve solo para pdf's. Para ps habría que hacerlo de otra manera (utilizando otros formatos graficos: bmp, pcx o eps; pero creo que puede dar mas problemas).
En primer lugar, debes incluir en el preámbulo del documento la linea
\usepackage{graphicx}
para que te cargue el paquete necesario. Luego, a partir de una imagen en jpg, por ejemplo "cosa.jpg", la puedes incluir como sigue:
\begin{figure}[h]
\begin{center}
\includegraphics[width=9cm,keepaspectratio]{cosa.jpg}
\end{center}
\caption{Esto aparece debajo de la figura \label{para_hacer_ref}}
\end{figure}
dentro del entorno figure puedes poner graficos (como es el caso), tablas, párrafos de texto, etc. La opción entre corchetes h indica que la figura se situara en ese preciso lugar del texto (here). Otras opciones son:
t (top) en la parte superior de la pagina
b (bottom) en la inferior
El entorno center se emplea para que te la ponga en un párrafo aparte y centrada.
La orden \includegraphics es para meter del dibujo propiamente. La opción width indica el ancho que queremos que muestre el dibujo (es independiente del tamaño real de éste) y ya imaginarás para qué es el keepaspectratio.
Como he dicho, esto se emplea para hacer pdf's utilizando el pdflatex. Creo que también sirve aunque se siga un proceso distinto (por ejemplo, de dvi a ps y de ps a pdf), aunque los gráficos solo aparecerán en el pdf.
Hay otros paquetes que te permiten dibujar con LaTeX introduciendo líneas de código (¿pstricks o algo así?). En fin, hay muchas opciones, pero la expuesta arriba es la más sencilla y es útil en muchos casos.
