Hola,
Un clásico del tema es el "Topology from the differentiable viewpoint" de Milnor, un libro muy cortito y de generalidad limitada (trata variedades inmersas en \( R^n \) y no intrínsecamente, aunque gracias al teorema de Whitney sabemos que es equivalente) pero con una selección de temas bastante majos. No creo que sea un libro para seguir como libro de texto, pero sí es un buen libro para leerselo como introducción y empezar a empaparse de las técnicas de la topología diferencial.
Luego, aunque creo que este se sale del nivel, está el "Differential Manifolds" de Kosinski. Este es un libro avanzado que trata temas difíciles de encontrar en otros libros, como foliaciones, h-cobordismo (incluyendo la prueba de la conjetura de Poincaré para dimensión mayor que 4), cirugía, ... De todas formas, empieza más o menos desde cero, pero avanza muy rápido, y es muy recomendable haber tenido contacto previo con variedades diferenciables. Además está editado en Dover, lo que significa que lo puedes conseguir muy barato. Para leer este libro es imprescindible tener conocimientos de topología algebraica.
Saludos