Esto tiene que estar en cualquier libro introductorio de grupos de Lie. Es uno de los resultados más básicos de la teoría, y yo te aconsejaría que antes de mirarlo intentaras pensarlo por tu cuenta.
Si quieres una referencia concreta, mírate la sección "The Lie Algebra of a Lie Group" que empieza en la página 189 de "Introduction to Smooth Manifolds", Lee. En particular, la proposición 8.33 y el teorema 8.37.