Por supesto, se definen igual.
Si en los libros solo tratan funtores covariantes, es porque todo funtor contravariante \( F:\mathcal{C} \rightarrow \mathcal{D} \) se puede ver como un funtor covariante cambiando una de las dos categorías por su opuesta.
Por ejemplo, \( F:\mathcal{C}^{op} \rightarrow \mathcal{D} \). Usando este truco no hace falta probar ni definir nunca nada explícitamente para funtores contravariantes.