Puedes decir que es una aplicación del lema de Yoneda. Aunque estrictamente no es necesario usar el lema de Yoneda, sí que usa el mismo círculo de ideas.
Para el recíproco, la idea es que si tienes un isomorfismo natural \( \tau:h_X \to F \), entonces un objeto universal para \( F \) es \( (X,\tau_X(id_X)) \). Fíjate que \( \tau_X(id_X) \) es el elemento de \( FX \) que corresponde a la transformación natural \( \tau \) vía el lema de Yoneda.
En efecto, dado un objeto \( Y \) y un elemento \( b \in FY \), como \( \tau_Y:Hom(Y,X) \to FY \) es una biyección, existe un único morfismo \( g: Y \to X \) tal que \( \tau_Y(g)=b \). Pero usando la condición de transformación natural, puedes ver que \( \tau_Y(g)=Fg(\tau_X(id_X)) \) (esto es esencialmente la forma explícita de la biyección del lema de Yoneda). Esto acaba la prueba.