Si \[ q(A,B) \] es una forma bilineal entonces \[ q(A,A) \] es siempre una forma cuadrática. Por tanto basta con encontrar una forma bilineal \[ q(A,B) \] que cumpla que \[ q(A,A)=Tr(A^TA)+Tr(A)^2 \]. En este caso es fácil ver que \[ q(A,B)=Tr(A^TB) + Tr(A)Tr(B) \] funciona.
Más en general, otra forma que sirve siempre es que una aplicación \[ q:V \to k \] es una forma cuadrática si y solo si:
1) \[ q(\lambda x) = \lambda^2 q(x) \]
2) \[ q(x+y)-q(x)-q(y) \] es una forma bilineal
Y de hecho, la forma bilineal simétrica asociada a la forma cuadrática es la mitad de la que aparece en 2).
Así que también puedes comprobar que se cumplen esas dos condiciones para probar que tienes una forma cuadrática y encontrar su forma bilineal asociada. Pero en este caso es mucho más corto el primer camino que te indico, porque la forma bilineal asociada se ve a ojo.